فروشگاه جامع فایل

طراحی کنترل کننده مبتنی بر رویتگر با روش ∞H

برای سیستم‏ های سوییچینگ مثبت دربردارنده نامعینی بازه ای،

مد ناپایدارو تاخیر متغیر با زمان

چکیده:
هدف از این مطالعه ارایه یک رویکرد عملی است که در آن تاثیر عوامل تخریب عملکرد و ناپایداری مانند اغتشاشات برون زا، عدم قطعیت های پارامتریک، تاخیر متغیر زمانی و حالت های ناپایدار می تواندتوسط آن به حداقل مقدار ممکن در سیستم های مثبت سوییچینگ خطی کاهش یابد. برای کاهش اثر عوامل مخرب ذکر شده و تقویت طراحی مقاوم سیستم های مثبت سوییچ، در این مقاله به جای استفاده از تابع لیاپانوف مثبت همراه با بهره L_1، از تابع درجه دوم لیاپانوف-کراسوفسکی به همراه L_2-gain که منجر به طراحی عملکرد∞H می شود، استفاده شده است. روش دوم، به ویژه زمانی که نیاز به تخمین پارامترها با پشتیبانی از رویکرد بازخورد خروجی است، با به حداقل رساندن پارامترهای رابط ، امکان طراحی یک کنترل کننده مبتنی بر رویتگر را راحت تر و کارآمدتر فراهم می کند. شرایط لازم و کافی برای حل مسیله مثبت بودن سیستم، تضعیف اغتشاش و عدم قطعیت های پارامتری توسط دو نظریه بیان شده و با تکنیک نابرابری ماتریس خطی پیاده سازی شده است. نتایج حل این تکنیک شامل بهره ‏های کنترل کننده و رویتگر است. با توجه به اینکه حالت های پایدار و ناپایدار در این سیستم وجود دارد، لازم است پایداری نمایی کل سیستم توسط کنترل کننده ها و طراحی متوسط رژیم سوییچینگ زمان ماندگاری (ADT) تضمین شود. در نهایت، مثال های گویا شامل عددی، عملی و مقایسه ای برای نشان دادن کارایی و عملکرد جنبه های مختلف رویکرد پیشنهادی ارایه می شود. کوچک بودن مقادیر میانگین مربعات خطا در مثال در مقایسه با روش بازخورد خروجی در برنامه ریزی خطی(LP)، قابلیت های رویکرد ارایه شده را تایید می کند. به عنوان مثال، میانگین مربعات خطای خروجی سیستم برای روش این مقاله 0.008 و برای رویکرد مقایسه شده 0.081 است.

Abstract

The purpose of this study is to present a practical approach in which the effect of performance degradation and instability factors such as exogenous disturbances, parametric uncertainties, time-varying delay, and unstable modes can reduce to the minimum possible amount in linear switched positive systems. To reduce the effect of the mentioned destructive factors and to strengthen the robust design of switched positive systems, in this paper, instead of using the co-positive Lyapunov function along with the L₁-gain, the quadratic Lyapunov-Krasovskii function utilized along with the L₂-gain, which leads to the design of H_∞ performance. The latter method, especially when there is a requirement to estimate the parameters with the support of the output feedback approach by minimizing the interface parameters, provides the feasibility of designing a more convenient and efficient observer-based controller. The necessary and sufficient conditions for solving the problem concerning the positivity of the system, disturbance attenuation, and parametric uncertainties are expressed by two theories and implemented by the linear matrix inequality technique. The results of this technique's solution include the gains of the controller and observer. Considering that stable and unstable modes are in this system, it is necessary to guarantee the exponential stability of the whole system by the controllers and designing the average dwell-time switching regime. Finally, illustrative examples, including numerical, practical, and comparative, are presented to show the efficiency and performance of different aspects of the proposed approach. The smallness of the mean square error values in the example compared with the output feedback method in linear programming confirms the capabilities of the presented approach. For instance, the mean square error of the system output for the method of this paper is 0.008 and for the compared approach is 0.081.